加州大学伯克利分校的两足机器人卡西很容易实现人为控制的漂移板。直行，转弯和高速行驶很容易。 IEEE Spectrum对机器人设计团队进行了独家采访，以揭示Cassie背后的技术。机器人现在还可以控制漂移板！ 《新智慧》之前曾报道说，可与波士顿动力公司媲美的两足机器人Cassie可以在天空中奔跑，并且可以骑平衡自行车。最近，Cassie的能力又得到了升级，超难漂移板也可以轻松控制！两足动物机器人应该具有人类行走的能力，但是同时，必须在某些条件下滑动。让两足动物机器人学会使用人类的滑动工具已经成为一个非常有趣的话题。但是，使用这些工具并非易事。毕竟，人类很难使用它们。在加州大学伯克利分校，由Koushil Sreenath领导的混合机器人实验室成功完成了这项任务，这是最困难的漂移板！值得注意的是，Cassie可以自动运行并完成此任务。它可以在漂移板上实时完成所有计算。这证明了UC Berkeley控制器的稳定性。他们愿意让机器人不受限制地在户外运行，并且他们似乎一直在考虑在现实世界中带轮子的双足机器人的实用性很长一段时间：我们的反馈控制和自主系统可以在城市环境中快速移动，从而为所有事物提供帮助从食品交付到安全和监视，再到搜救任务。这项工作还可以帮助大型工厂和仓库的运输。 IEEE Spectrum与UC Berkeley进行了交谈：我们想了解有关Cassie的一切。加州大学伯克利分校：它在现实世界中的表现与我们在视频中看到的相同。 Cassie可以在校园内平稳地骑电动浮板。该控制器允许Cassie平稳地骑在浮板上，并且可以成功克服各种干扰，除了Cassie目前无法解决的一种故障模式。这种情况通常发生在例如横向移动斜坡或一侧有较大障碍物时，木板将翻滚并离开机器人的脚。目前，卡西（Cassie）没有办法独自上任。注：漂流板类型很多。视频中的漂移板很难操作。遇到障碍时，您无法像滑板一样用ollie越过障碍。一旦从山顶下来然后站起来，这也是非常困难的。 IEEE频谱：混合机器人实验室一直致力于使机器人能够克服各种地形挑战。但是，漂移板如何适应各种地形？加州大学伯克利分校：有趣的是，这项研究与我们之前在离散地形上行走的工作有关。尽管在粗糙和不连续的地形上，脚部效果最佳，但在平坦的地形上，车轮显然更有效。使足部机器人能够在各种小型移动平台（例如，漂移板，小型鱼板，平衡自行车等）上骑行，将提供多模式移动功能，并提高各种地形上的移动效率。当前的研究进一步扩展了Biped机器人通过使用带轮平台（例如漂移板）在连续地形上移动的能力。从长远来看，我们希望开发多模式运动策略，以使两足动物机器人能够在日常生活中稳定有效地运行。在实验中，加州大学伯克利分校的研究人员说，卡西被证明能够在崎and不平的地形上骑行，包括下楼梯。 IEEE Spectrum：培训Cassie使用漂移板需要多长时间？有没有比普通人更好的技术？加州大学伯克利分校：整个系统（例如控制器，路径规划器和视觉系统）的开发花费了8个月的时间，其中包括开发Cassie和漂移板的数学模型，建立动态仿真以及找出Cassie如何与各种Sensor交互的过程连接和通讯。接下来，我们将做一些实验来慢慢提高性能。相反，一个拥有良好平衡感并具有类似轮式运动经验的人可能要花几个小时才能学会使用漂移板。对于没有滑板或轮滑经验的人，可能需要更长的时间。漂移板技术人员可以在两个板之间自由切换，但Cassie不能。因为该算法要求非零前向速度进行转换。但是，Cassie在崎and不平的地形上的表现要比普通人好，甚至可以在漂流板上爬下楼梯！ IEEE Spectrum：如何使Cassie更快或更灵活地播放漂移板？加州大学伯克利分校：尽管卡西可以顺利前进并避免障碍